Если с момента увольнения прошло 2 года — да, вы можете работать как самозанятый в компании, где до этого работали по трудовому договору. Если 2 года еще не прошло — то, увы, нельзя. Это условие установлено законом для того, чтобы защитить работников от возможных увольнений из-за перехода сотрудников на самозанятость.